1.安全な場所だから

猫は警戒心が強く、無防備な姿を誰にでも見せるわけではありません。飼い主さんのひざの上で毛づくろいをするということは、そこが「信頼できる場所、安全な場所」であるということを意味しているのです。
猫が自分の体をなめるときは、急所であるお腹が見える状態になったり、後ろ足をあげたり、すぐに危険に対応できるとは言えない状態になります。なので、安心できる場所でなければ行わないのです。猫が飼い主さんに対して何の疑いもなく、しっかりとした信頼関係ができていると、ひざの上での毛づくろいは習慣になっているとも言えます。
2.飼い主さんを「仲間」と認識しているから

猫同士でお互いをペロペロとなめ合うことがあり、それが信頼関係の証となります。飼い主さんのひざの上に乗るのは、仲間の猫に寄り添っているのと同じです。さらに、毛づくろいすることで、自分のにおいと飼い主さんのにおいを混ぜ合わせ、仲間意識を高めていると言えます。
ちなみに、猫をなでた直後に、なでたところを拭き取るように毛づくろいすることがありますが、これは飼い主さんになでられるのを嫌がっているのではありません。毛流れが乱れるのを直したり、飼い主さんの手から体についた知らないにおいを消したりしているのです。きれい好きでデリケートな猫の習性です。
3.リラックスしているから

猫の毛づくろいは、体を清潔に保つ以外に、心を落ち着かせたり、ストレスを和らげたりする目的があります。飼い主さんのひざの上という安心できる場所で、気持ちを落ち着かせようと毛づくろいをすることで、より深くリラックスできるのです。
我が家の猫はベタベタするのがあまり好きではないので、ひざに乗ろうとしません。ですが、抱っこして乗せたとき、短時間ですが前足などをなめていることがあるのです。緊張を落ち着かせようとしている可能性もありますが、少しはリラックスしてくれているのかなと思うとうれしくなります。
まとめ

猫が飼い主さんのひざの上で毛づくろいをするのは、飼い主さんをとても信頼しているということです。ひざの上でしないからと言って信頼していないわけではなく、他の行動で飼い主さんへの信頼や愛情を表現しているので安心してください。もし、猫がひざに乗って毛づくろいをはじめたら、そっと見守ったり、やさしく声をかけたりしましょう。「安心できる場所」と覚えてもらい、猫との関係をより良くしたいですね。