安全な場所と思っている

猫が毛づくろいをする理由を考えると、そもそも猫は「安全な場所」でしか毛づくろいをしないと推測されます。
猫が毛づくろいをするときは、身づくろいやリラックスのほか、自分の居場所を外敵に悟られないためのニオイ消しなどいろいろ。人間で例えるなら、リビングでくつろいだり、入浴したり、追跡されないための対策といったところでしょうか。
よって、猫が毛づくろいをするいずれの理由でも、安心できる場所でしか行わないということが想像できるはずです。
愛猫が飼い主さんの膝の上で毛づくろいをするのは、その場所が「安全」だと思っているから。もしかしたら「守ってもらいたい」「守ってくれる」というキモチもあるかもしれませんね。
落ち着きたいから

猫は不安や緊張を感じたときにも、毛づくろいをします。これは自分の身体に自分のニオイをつけることで、キモチを落ち着かせるという行動です。
また何かに失敗したときや焦ってドキドキした後にも、猫は毛づくろいをする習性があります。これは「転位行動」といって、落ち着かないキモチをまったく関係のない行動をすることで紛らわせるという行動です。
だからこそ、猫が「落ち着きたい」という理由で飼い主さんの膝の上で毛づくろいをしていたら、それは信頼されている証拠でしょう。
なお、猫が不安や緊張で毛づくろいをするときは、一点を集中するように舐め続けたり、力強く舐めたり、ときには鼻息が荒くなり「フガフガ」と声をだすこともあるので、見極めるときの参考までに。
家でまったりしている感覚

猫はくつろぎたいときも、毛づくろいをします。猫がよく毛づくろいする場所は、お気に入りのソファの上や太陽の光がさす窓際などではありませんか?
猫も人間のように「ここでまったりしたい」という場所があります。しかもセルフグルーミングでも、その刺激によって、血行促進や心身のリラックス、ストレスの緩和や疲労回復というたくさんのメリットがあるのです。
そんなリラックスを目的とした毛づくろいを、膝の上でするときは「子猫モード」になっている可能性もあります。子猫のときに母猫に毛づくろいをしてもらった記憶があるので、もしかしたら「撫でてくれてもいいんだよ」というキモチもあるかもしれません。
愛猫が膝のうえで丁寧にグルーミングしているときは、猫の手が届きにくい部位を少しだけ撫でて様子をみてみましょう。猫が喜ぶようなら続けて優しくなでてあげるとよいでしょう。
毛が乱れたから

愛猫が膝の上で毛づくろいをする理由は、単純に「毛が乱れたから」という場合もあります。
たとえば飼い主さんの膝の上にジャンプするときに乱れた毛を整えたいとか、飼い主さんに撫でられた跡の毛並みを戻したいときもあるのです。
また猫の心境によっては、自分から乗っておきながら「ちょっと触らないでよね」というときもありますし、逆に親しみのキモチで「飼い主さんのニオイと自分のニオイを混ぜているの」というケースもあります。
まとめ

先述したように、愛猫が飼い主さんの膝の上で毛づくろいをするときのキモチは、いろいろなパターンがあります。しかし、ほとんどが好感をもたれているサイン。そもそも信用できない人の膝の上に、猫は乗らないので、愛されていると思って間違いないでしょう。
また「椅子がわりにされている?」という疑問に対しては、NOとも言い切れませんがYESとも断言できません。場合によっては「椅子がわり=ただ居心地が良い」と思われているだけかもしれませんが、それでも好きな場所という解釈でよいでしょう。