1.不満がある

不満を感じ、飼い主に対して要求があるときに「ミャーオ」「ニャーオ」などと低く長く鳴く傾向があります。おやつが欲しい、外に行きたいなどです。これらの要求にいちいち応えてしまうと、猫は鳴けば要求が満たされると覚えてしまうので、注意しましょう。
運動不足でストレスを抱えているようなら、おもちゃで遊んであげたり、キャットタワーを設置するなど、工夫してみて下さい。
低い声で鳴くのは、自分が寝たい場所に物が置いてあるなど抗議している場合も。トイレのそばで鳴いていたら、トイレが汚れているという可能性もあります。このようなときは対処してあげて下さいね。
2.不愉快になっている

嫌なことをされたときも、猫は低い声で鳴くことがあります。たとえば、シャンプーや爪切り、歯磨きなどで不愉快になったとき。お手入れは手短に済むようにしてあげましょう。あまりにも嫌がるときは、代用のグッズを使用したり、専門家におまかせるという方法もあります。
猫を構っていて低い声で鳴きだしたら、もうやめて欲しいというサインかも。長時間のブラッシングもストレスになることがあります。無理はしないで、猫の気持ちに寄り添ってあげられるといいですね。
3.威嚇している

「ウーッ」と唸るような低い声は、周囲を警戒しているときに発せられます。窓の外に知らない猫が見えたときなども、威嚇してこのような鳴き方をしていますね。相手がいてケンカに発展しそうなときは、しっぽが膨らみ、背中の毛を逆立てます。
威嚇しているときの猫にうっかり手を出すと引っ掻かれたり噛まれることがあるので、そっとしておきましょう。
4.発情期
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発情期の猫はかなり大きな低い声で「アオーン」「ナオ―ン」と鳴きます。本能で鳴いているので、やめさせることが難しく、夜中に鳴かれて飼い主が睡眠不足に陥ることも。去勢・避妊手術をするとおとなしくなることが多いので、繁殖の予定がない猫には、検討すると良いと思います。
まとめ
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猫は、シチュエーションに合わせて色々な鳴き方をします。低い声で鳴くときも、それなりの理由があってのこと。飼い主が鳴き方に気をつけて、何を言おうとしているのか察してあげられるといいですね、
低い声で鳴くだけでなく、声がかすれたり、叫んでいるようなときは、病気や痛みを抱えている場合もあります。様子がおかしいと感じたら、動物病院で診てもらって下さいね。